 | 中を開けると黄色い液体が出てきた。シールしてあるから海水ではないと思うが。結露したのかな。 |
 | さらに黒いボックスを開ける。写真左がGPSボードで右がコンパス・加速度センサーボード。これらのボードが4本のケーブルによってipilotマザーボードに接続されている。ここに液体の侵入はなかった。 |
 | GPSボードが機能しているかどうかの確認。コネクターのピンアサインを調べてArduinoをつないでみる。あらゆるBaud rateを試すが文字化け。直接PCとUSB経由でつなぐと測位できた。しかししばらくするとボードからの信号が途絶える。GPSレシーバu-blox LEA-5のデータシートを見るとUSBの供給電圧は最大3.8V。USBは5Vだと思って5Vいれてしまったのが良くなかったか。データシートはよく読めということ。勉強になりました。この時点でGPSボードが機能しているかどうかは検討できなくなってしまった。しかしながら通信プロトコルはNMEA0183、Baud rateは4800bpsと判明した。 |
 | Grove GPSを買ってきた（右下）。Baud rateはディフォルトで9600bpsなので4800bpsに落とす必要がある。この設定は表面実装のモジュールの15番ピンをオープンにする。ピンに付いているはんだを吸い取るが難しい。なんとかハンダがとれて4800bpsで通信できた。GPS測位の結果はArduinoのシリアルモニタでもわかるがu-bloxの評価用のソフトウェアu-centerで見ると楽しい。左はArduino、中央の小さい基板は12→5Vのレギュレータ。 |
 | ミンコタをイケアの脚立に固定。電源には車からはずしたバッテリーを用意した。 |
 | ヘッド部は養生テープで仮固定。オリジナルのボードは電源部を修理すると再び信号を出すようになったので取り付けてみた。arduinoで受信するがやっぱり文字化け。ボードから回路図を起こしてみると可能性のある2つの原因が判明した。 ・GPSとミンコタの通信は3.3V。arduinoで読み取るには5Vにする必要がある。 ・GPSレシーバの出力はインバータによって反転されている。 インバータをバイパスして5Vに変換する回路を組み、arduinoに接続すると測位できた。しかしながら表示された現在地は300m以上離れた住宅地。ボードをミンコタに戻してみるとやっぱりステアリングが回ってしまい、最高回転になる。移動していないのに速度表示が1ノット以上でることもあって不安定。やっぱり原因はGPSボードなのかもしれない。 ミンコタからGPSボードへは何も送信されていないこともわかった。 |
 | Grove GPSに戻す。ブレッドボードを出してきて、手持ちのインバータ74HC04でGrove GPSからの信号を反転させる。インバーターからの出力電圧がなぜか3Vぐらいなのでそのままミンコタに接続。 |
 | 勝手口からヘッドを出してしばらくするとGPS信号受信を示すバーが表示された。スポットロックもできた。移動速度も0.0から0.1ノットで安定している。 |
 | 居間での作業風景。家族はこのようなことに一応理解がある。ちなみにこの机は食卓として使っている。 |
 | ユニバーサル基板に5V出力のDC-DCコンバータとインバータ74HC04、それとレベルを落とすための抵抗を組み込む。Grove GPSは両面テープで基板に貼り付ける。GPSアンテナは筐体にバスコークで固定した。74HC04は６回路だが使用しているのは１回路。未使用入力ピンはすべてグランドに落とす。 |
 | 完成品をフィールドテスト。剣崎の船団でワラサ釣り。GPS受信も良好でアドバンスドオートパイロットは正常に作動するようになった。 |